∙∙∙ 产品介绍 ∙∙∙

舜若科技(SunyaTech) 自主研发的自动支撑系统是一种小型电动平衡腿，专门为医疗机器人相关企业开发。电动平衡腿系统集成了直流无刷电机、减速器、推杆机构及驱动控制系统。推杆可在行程范围内任意位置停止。并可在推力范围内对推力进行线性调节，为医疗机器人提供稳定的工作环境，进一步提升了医疗机器人的安全性。

∙∙∙ 产品特点 ∙∙∙

• 进口ARM Cortex-M3 32-Bit MCU;
• 接口丰富：提供1路全速USB2.0接口（12Mbit/s），1路半双工RS485接口（10Mbit/s），1路外部驱动接口（最大驱动电流4A，此时需配备至少250W以上的直流电源）；
• 控制电路全隔离设计，所有端口均进行光电隔离；
• 超长寿命直流无刷电机，噪声小，扭矩大；
• 电机扭矩、支撑推力全段线性调节；
• 电机内部集成高精度霍尔编码器，推杆运动过程中遇到障碍物自动停止，无需额外传感器；
• 系统进入支撑状态后，电机自动进入待机状态，推杆完全依靠机械机构锁止，安全节能可靠；
• 系统上电后，上位机可随时查电机及支撑系统的工作状态；
• 系统提供双重热保护电路：
• 第一重保护：高精度AD采样电路（12-bit SAR ADC），单片机实时读取电机电流信息；
• 第二重保护：堵转电流达到1.2A时，电机自动断电，实现自主保护功能。

∙∙∙ 系统组成 ∙∙∙

每套系统含控制器1个，支撑脚四个，如下图所示：