客户的发那科搬运工业机器人在工作过程中突然停机，并且显示SRVO–006SVAL1Handbroken故障代码，根据发那科工业机器人维修手册故障时安全关节可能被损坏。

导致发那科工业机器人维修此种故障的原因有两种可能，一是工业机器人连接电缆处的HBK信号可能存在范围错误或是电缆连接断开。二是工业机器人手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。

相应的发那科工业机器人维修解决措施分成三步：

第一步握住Shift键，按下警报释放按钮来重置警报的条件。仍然握住Shift键，然后手动操作工业机器人让设备到达它的工作范围后，进行替换安全关节、检查安全关节电缆是否断开，城实维修。

第二步检查发那科工业机器人的伺服放大器上的FS2保险丝是否断开。主要查看发那科伺服放大器上的SRVO-214保险丝烧断警报是否已经产生，有报警则FS2保险丝被烧断。

第三步检查工业机器人底部下面的RP1连接器：

（1）在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位；

（2）检查工业机器人的连接器是否安全的连接。然后核实伺服放大器的连接器CRF7是安全的，同时核实RP1电缆处于良好状态，没有断路或是可见的错误。检查机器人连接电缆(RP1)的范围错误或是电缆的连接情况。

第四步更换工业机器人内部的伺服放大器。

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