无论是3轴还是6轴的机械手都采用交流伺服电机，并且都带刹车。编码器一般都是绝对值的，否则每次停机后会存在回零问题。

机械手都需要减速器。早期进口的ABB机械手大多采用自己制造的齿轮机构减速。而6轴工业机器人的1、2、3轴则采用摆线针轮结构的RV减速机，4、5、6轴一般采用谐波减速机。这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短，比较常用的是日本人帝人公司的减速机。而轴向尺寸比较短的伺服电机则有日本的发那科，以及国内广州数控为自己公司工业机器人配套的伺服电机。

RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中常见的一种，由蜗杆和蜗轮组成，结构紧凑，传动比大且有自锁功能，振动小、噪音低且能耗低。一般用于低转速大扭矩的传动设备，将动力通过齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，传动比由大小齿轮的齿数之比来决定。输入形式分为孔输入、轴输入和延伸蜗杆轴型；输出型形式分为孔输出、单向轴输出和双向轴输出。

谐波减速机是由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚性齿轮四个构件组成，靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因此单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。单级谐波齿轮传动的传动比可达i=70～500，体积小、重量轻，传动效率高、寿命长，传动平稳、无冲击、无噪音且运动精度高。但柔轮承受较大的交变载荷，因此对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高。

谐波减速器在六七十年代才开始研制，目前国内已有不少厂家专门生产，并形成了系列化。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，也逐渐在化工行业中得到了应用。