5)SRVO–005 SVAL1 Robot overtravel

(解释)机器人已经移动超出了硬件允许的行程开关轴移动的极限范围。制造厂家设置超  行程状态是为了包装的目的。如果不使用超行程信号，则可能机械单元的短路（缺少电流）就会使机器人无法工作。

(措施 1)

1.在超行程释放屏幕下选择（系统 OT 释放）选项，释放每一个在超行程状态下的机器人的轴。

2.握住Shift 键，按下警报释放按钮来重置警报的条件。

3.仍然握住Shift 键，然后手动操作机器人让所有的轴在一定活动范围活动。

(措施 2) 检查在伺服放大器上的 FS2 保险丝。

如果 SRVO-214 保险丝烧断警报也产生，则FS2 保险丝被烧断。

(措施 3)检查下面在机器人底部的 RP1 连接器：

1.在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位

2.连接器是否安全的连接。

核实伺服放大器的连接器CRF7 和 CRM8 是安全的，同时核实 RP1 电缆处于良好状态，没有断路或是可见的错误。如果没有行程开关使用，一个短接器一定是连接在机械单元上，检查短接器。

(措施 4)替换伺服放大器

(6)SRVO–006 SVAL1 Hand broken

(解释) 安全关节（如果使用）可能被损坏。

有两种可能，在机器人连接电缆处的HBK信号可能存在范围错误或是电缆连接断开。如果手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。

(措施 1)握住 Shift 键，按下警报释放按钮来重置警报的条件。仍然握住 Shift 键，然后

手动操作机器人让设备到达它的工作范围。

1.替换安全关节

2.检查安全关节电缆

(措施 2) 检查在伺服放大器上的 FS2 保险丝。

如果 SRVO-214 保险丝烧断警报也产生，则FS2 保险丝被烧断。

(措施 3)检查下面的在机器人底部的 RP1 连接器：

1.在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位

2.连接器是否安全的连接。然后核实伺服放大器的连接器 CRF7 是安全的，同时核实 RP1 电缆处于良好状态，没有断路或是可见的错误。检查机器人连接电缆(RP1)的范围错误或是电缆的连接情况。

(措施 4)替换伺服放大器

(7)SRVO–007 SVAL1 External E–stop

（解释）在面板电路板的终端块TBOP4上，在1 (EES1)和2 (EES11) 或是在3 (EES2)和 4 (EES21)之间没有连接。如果在1 (EES1)和2 (EES11) 或是在3 (EES2)和 4 (EES21)

之间的外部的紧急停机开关已经连接，那么这个开关被按下。

如果也出现了SYST-067（面板电路板HSSB未连接）警报，或是在面板电路板上的LED指示灯(绿色)是关闭的，那么在主板(JRS11)和面板电路板(JRS11)之间的通讯异常。主板和面板电路板之间连接的电缆可能松动，或是电缆，面板电路板或是主板之一出现故障。

注意：

如果LED指示灯是关闭的，那么SRVO–001 操作员面板紧急停机,SRVO–004 护栏打开， SRVO–007 外部紧急停机，SRVO–280 SVOFF输入警报也会出现。检查显示在示教盒上的警报历史。

(措施 1) 如果外部紧急停机开关连接，则松开开关。

(措施 2) 检查在 1 (EES1)和 2 (EES11) 或是在 3 (EES2)和 4 (EES21)之间开关和电缆连接。

(措施3) 当没有用到这个信号，连接1 (EES1)和2 (EES11) 或是在3 (EES2)和 4 (EES21)。

(措施 4)如果 SRVO–004 (护栏打开 Fence open), SRVO–007 (外部紧急停机), SRVO–213 (保险丝烧断（面板电路板 PCB）), 和 SRVO–280 (SVOFF 输入)同时发生，则可能是在面板电路板上的保险丝 1 被烧断。检查保险丝，如果被烧断，则找到原因，替换保险丝。

否则，检查 EXT24V 和 EXT0V (TBOP6)的电压，如果外部 24V, 0V 没有被用到，检查EXT24V 和 INT24V ，EXT0V 和 INT 0V (TBOP6).的短接管脚。

(措施 5) 替换面板电路板