长沙晨骏自动化科技有限公司ABB机器人维修必须遵守的安全操作守则,湖南专业机器人服务公司
一、机器人安全操作守则 ABB机器人维修,由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。 以下的安全守则必须遵守: 万……
一、机器人安全操作守则 ABB机器人维修,由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。 以下的安全守则必须遵守: 万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。 机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。长沙晨骏自动化科技有限公司 气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要切断气源。 在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能器(EnableDevice)。 调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作。 在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 机器人维修,维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 二、机器人操作面板功能:长沙晨骏自动化科技有限公司 1、机器人示教单元 2、马达上电按钮(带显示灯): 显示灯常亮,机器人已上电,待命状态。 显示灯闪烁(1Hz),机器人未上电。 显示灯急促闪烁(4Hz),机器人未同步。 3、机器人急停按钮: 4、操作模式选择器(带钥匙): (1)自动模式:用于正式生产,编辑程序功能被锁定。 (2)限速模式:<250mm/s用于机器人编程测试。 (3)手动全速模式:只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下,避免使用这种运动模式。(选配项) 5、机器人运行时间计时器: 显示机械手马达上电,刹车释放的总时间。为机器人维修与保养提供数据。 三、示教器功能: 1、功能显示 Emergencystopbutton(E-Stop):急停开关。 Enablingdevice:使能器。 Joystick:操纵杆。 Display:显示屏。 2、窗口键:(Windowkeys) Jogging -操纵窗口手动状态下,用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。 rogram-编程窗口手动状态下,用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。 Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。 Misc.-其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。 3、导航键:(Navigationkeys) 长沙晨骏自动化科技有限公司 List -切换键将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分隔) extPage-向下翻页键将光标向下快速移动。 reviousPage-向上翻页键将光标向上快速移动。 Uparrows-光标上移键将光标向上单步移动。 Downarrows-光标下移键将光标向下单步移动。 Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。 Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。 4、运动控制键:(Motionkeys) MotionUnit-运动单元切换键手动状态下,操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。 MotionType1-运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。 直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。 姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变,只沿着X、Y、Z轴旋转,改变姿态。 MotionType2-运动模式切换键2单轴运动选择键。 第一组:1、2、3轴 第二组:4、5、6轴 Incremental-点动操纵键 启动或关闭点动操纵功能,从而控制机器人手动运行时速度。 5、其他键:(Otherkeys) top-停止键停止机器人程序运行。 Contrast-光亮键调节显示器对比度。 MenuKeys-菜单键显示下拉式菜单(热键),共有五个菜单键,显示包含各种命令的菜单。 Functionkeys-功能键直接选择功能(热键),共有五个功能键,直接选择各种命令。 Delete-删除键删除显示屏所选数据,机器人操作时,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。 Enter-回车键进入光标所示数据。 6、自定义键:(Programmablekeys) P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义,每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。 四、手动操作机器人: 1、操纵窗口切换: 将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。 切换至操纵窗口。 2运动控制键: (1)运动单元切换键:长沙晨骏自动化科技有限公司 ExternalUnit-外轴运动单元Robot-机器人 光标指向机器人,操纵杆操纵机器人本体运动。 光标指向外轴,操纵杆操纵外轴,一台机器人最多可控制六个外轴。 (2)运动模式切换键: Linear-直线运动 机器人工具姿态不变,机器人TCP沿座标轴线性移动。 选择不同坐标系,机器人移动方向将改变。 Reorientation-姿态运动 机器人TCP位置不变,机器人工具沿座标轴转动,改变姿态。 Axes-单轴运动 Axes1,2,3-第一、二、三轴 3座标系设定: (1)座标系种类:
Worldcoordinates |
大地座标系 |
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basecoordinates |
基础座标系 |
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Toolcoordinates |
工具座标系 |
|
Workobjectcoordinates |
工件座标系 |
|
(2)座标系选择: 进入操纵窗口后,使用光标移动键将光标移至选项Coord,此时显示器下端功能键上将显示World、base、Tool、Wobj四种选项,按相应功能键选择座标系。 (3)工具选择: 进入操纵窗口后,使用光标移动键将光标移至选项Tool,按回车键,此时显示器显示机器人系统内工具清单,使用光标移动键将光标移至相应的工具,通过功能键OK选择。 (4)工件座标系选择: 光标移至选项Wobj,按回车键,显示器显示工件座标系清单,将光标移至相应的工件座标系,通过功能键OK选择。只有机器人座标系Coord选择Wobj时,此项选择才起作用。 4、操纵杆锁定选择: 长沙晨骏自动化科技有限公司 进入操纵窗口后,使用光标移动键将光标移至选项Joysticklock,此时显示器下端功能键上将显示None与三种箭头共四种选项,按相应功能键选择锁定机器人操纵杆前后、左右与旋转。 5、点动速度选择: 使用光标移动键将光标移至选项Incremental,显示器下端功能键上显示None、SmallMedium、Large与User四种选项,按相应功能键选择相应速度。用点动操纵键可以快速控制点动速度打开或关闭。当机器人处于点动状态时,每动一下摇杆,机器人移动一步,摇杆倾斜超过1秒钟后,机器人以每秒10步的速度连续移动,直到摇杆复位。 No(Normal) 正常状态,连续移动。 Small 小,每单元移动0.05mm或0.005度。 Medium 中,每单元移动1mm或0.02度。 Large 大,每单元移动5mm或0.2度。 User 用户自定义点动速度。 6、机器人当前位置显示: 进入操纵窗口后,在显示屏右侧Robotpos会显示机器人当前位置。 当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时,显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系的不同选择,数值会发生变化。 当机器人运动模式为单轴运动时,显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差。 7、使能器: 自动模式下,使能器无效。 手动模式下,使能器有三个位置。 起始为“0”,机器人电机不上电。 中间为“1”,机器人电机能上电。 最终为“0”,机器人电机不上电,必须回到起始状态才能再次使电机上电。 8、直线运动: 运动方式设置: (1)操纵机器人沿base座标系的方向移动: (2)操纵机器人沿Tool座标系的方向移动: (3)操纵机器人沿Wobj座标系的方向移动: (4)操纵机器人沿World座标系的方向移动: 9、姿态运动: 运动方式设置: 机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。 10、单轴运动: 11、外轴运动: 运动方式设置: 进入操纵窗口,按运动单元切换键至外轴运动,此时显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过5个外轴,按回车键,功能键上可显示其他的外轴。一般情况下,外轴采用单轴运动方式。