力士乐伺服驱动器R911328501 CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW 

伺服软件 R911328716 FWA-INDRV*-MPD-07VRS-D5-1-NNN-NN 

伺服驱动系统的控制对象是机床坐标轴的位移和速度，执行机构是伺服电机或步进电动机;对输入指令信号进行控制和功率放大的部分称为伺服放大器（亦称驱动器、伺服单元等），它是伺服驱动的核心。

　　伺服系统本质上是一种随动系统。只不过被控量是位移或是其对时间的导数。如果要问什么是随动系统，就是一个系统的输出尽可能以*快，方式复现输入信号。其衡量的指标有超调量、延迟。

     伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。

　　伺服系统主要由三部分组成：控制器，功率驱动装置，反馈装置和电动机。控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量。

　功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机之上，调节电动机转矩的大小，另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电；电动机则按供电大小拖动机械运转。

　　常见的伺服系统有哪些

　　伺服系统包括开环，半闭环，闭环三种。

　　开：只有驱动信号，没有反馈信号。

　　半闭：有反馈信号，但不进行补偿。

　　闭：有反馈信号，同时对反馈信号和驱动信号进行比较，然后进行补偿。

　　上面说的是位置环。因为*终在机械系统上，精度都是体现在位置偏差上。所以，整机的开闭环及反馈都是针对位置环来说的。

　　目前的伺服电机都自带编码器，和驱动器连接，用来检测电机的转速，并在驱动器进行比较并调整。这个反馈是速度环的。补偿是针对电机转速的。所以这样的系统称为半闭环

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伺服器维修的故障往往是多种多样的，这里其中以伺服器维修伺服液压系统故障诊断为代表性，伺服器液压系统维修是技术上比较难的维修工作，那么如何排除伺服器液压系统电气控制故障呢？

下面介绍7种小方法用于伺服器维修伺服液压系统电气故障的排除：

（1）全面了解伺服器维修故障状况：处理伺服器故障前应深入现场，向操作人员询问设备出现故障前后的工作状况和异常现象，以及产生故障的部位，了解过去是否发生过类似情况及处理经过。

（2）现场试车观察：如果设备仍能动作，并且带病动作不会使故障范围扩大，应当起动设备，操作有关控制机构，观察故障现象及各参数状态的变化，与操作人员提供的情况联系起来进行比较和分析。

（3）查阅伺服器维修技术资料：对照本次伺服故障现象，查阅相关资料以及伺服器结构，弄清液压系统的构成、故障所在的部位及相关部分的工作原理、液压元件的电气性能及其在伺服系统中的作用以及安装位置。同时，查阅伺服器维修技术档案，看过去是否发生过同类或类似现象的故障，是否发生过与本次故障可能相关联的故障，以及处理的情况，以帮助故障判断。

（4）明确伺服器维修故障：根据工作原理，结合调查了解和自己观察到的现象，作出一个初步的故障判断，然后根据这个判断进行一步的检查与试验，肯定或修正这个判断，直至*后将故障确诊。

（5）伺服器维修实施：维修实施阶段应根据伺服器实际情况，本着“先外后内，先调后拆”的原则，制订出伺服器维修工作的具体措施和步骤，有条不紊地进行维修。

（6）经验总结：故障排除后，总结有益的经验和方法，找出防止故障发生的改进措施。

（7）记载归档：将本次伺服液压系统故障的发生、判断、排除或修理的全过程详细记载后归入设备技术档案备查。