基于相机的触觉传感器

触觉传感器提供压力或接触曲线，类似于我们在皮肤上的触感。它们提供有关抓取过程的丰富反馈，因此对于自适应和敏感的抓取过程必不可少。我们基于相机的解决方案仅需要一种被动且可变形的材料，该材料会在压力下变形。我们的图像处理软件从观察到的变形中得出触觉信号。

我们传感技术的核心是图像处理软件，该软件从对橡胶泡沫在接触过程中变形的观察中得出物理传感器信号。因此，传感器功能从复杂的专用硬件模块转移到了我们的智能传感器软件中。该传感器软件可提供有关抓握过程的丰富反馈，包括触觉/压力曲线，抓握力，抓爪张开，物体位置/数量，物体形状，物体变形和详细的抓握统计信息。利用这些数据，我们的多目标抓取控制器可以智能灵活地抓取各种物体。

只需使用我们基于ROS的传感器软件从随附的USB记忆棒启动计算机，连接相机并将其指向敏感元件（橡胶泡沫条）即可。我们基于Web的界面将向您显示测得的力和压力曲线。您可以在独立的敏感元件或一对3D打印的手指之间进行选择，以用于各种夹持器。可选地包括经过校准的相机，不包括抓手和PC。

您需要一台现代化的标准PC来运行该软件：建议使用i7 CPU，8GB RAM，并与从USB和Ubuntu Linux引导兼容。

套件包含：

带有橡胶泡沫层（敏感元件）的手指，用于各种抓手或独立传感器；

带有ROS驱动程序的预校准USB3相机（可选）；

具有ROS集成和基于Web的传感器数据界面的传感器软件。该软件位于可启动的即用型USB闪存盘上。