Mobileye EyeQ4前视智能相机介绍

EyeQ4 芯片主动安全控制器，处理器为车规级 SOC 芯片，摄像头内参 130W 像素，水平视角100°，垂直视角 43°，两路 CAN 通信，系统功耗<5W，帧率：20 帧/s；

视频输出版本是以太网通信，原始视频输出相比单纯以太网输出，可以拿到原始视频的AVI 格式文件导入到自己的算法中来验证，也可以算法导入到EyeQ4中验证;

其中100°原始视频输出版本有夜间，失效和AEB功能；

能够识别并输出障碍物及车道线信息的目标列表，包括障碍物 ID，障碍物所在车道，障碍物分类（大车小车两轮车行人静止），障碍物位置、速度、加速度，障碍物的长宽高。 实际测试物体裸摄像头精度 10-15%；车道线精度 10%左右，融合后的精度会更高。检测距离200 米以内。

EyeQ4 运算速度比 EyeQ3 有很大提升，最终输出精度对于车道线 c0 c1 c2 拟合更准确，车辆位置速度等误差都要小；

　Mobileye EyeQ4智能前视摄像头主要能识别并输入以下目标信息：

（1）车道线检测：

4条车道线（含路沿）、车道线类型(含双车道线)、车道线颜色、车道线ID、车道线可信度、车道线宽度、绘制车道线模型的几何参数、视野范围内车道线纵向长度、Crossing、虚线平均线长度及间隙长度、主车道宽度。

(2) 目标（行人、车辆）:

10个目标信息（行人、车辆）、目标ID、目标类型(pedestrian、bike、bicycle、car、truck)、目标运动分类、目标运动状态（移动的、静止的等等）、目标横向、纵向速度、目标相对的横向、纵向距离、目标的长度，宽度、目标角速度、目标的测量状态、目标的生命周期、目标的存在概率、目标的转向灯，刹车灯状态、目标所在的车道、目标的纵向加速度。

(3) 交通标识（TSR）:

红绿灯、标识牌信号类型(限速牌等)、可靠性、两个补充标识及可靠性（ 雨天，下雪等）、标识牌相对位置（X、Y、Z）。

(4) 刹车状态信号：

踩下、没踩下、前进、倒挡、方向盘转向角度、INACTIVE、左转、右转、双闪、实际车速、车辆横摆角度、关、低速、中速、高速、单次。

测量精度是用裸摄像头测试的，Mobileye EyeQ2是25%的误差 ；Mobileye EyeQ3是15-20%误差；Mobileye EyeQ4精度是10-15%之间。如果车厂零部件厂他们叠加了毫米波雷达做融合精度高于5%。

Mobileye EyeQ4智能前视摄像头参数：

视觉处理器：EyeQ4

摄像头像素：彩色 150w；

分辨率：1280*960；

测量距离：>200m；

水平视角： 100°；

垂直视角：43.4°；

车道线数量：4；

目标个数：10；

目标纵向速度误差：<0.2m/s；

目标横向速度误差：<0.2m/s；

目标纵向距离误差：< 10m/100m；

横向 C0 误差：<0.1m；

车道线识别长度：>60m；

CAN 通道：2 路；