Mobileye EyeQ3 智能前视摄像头（Mobileye ME630的升级版本）介绍
EyeQ43芯片主动安全控制器，处理器为车规级 SOC 芯片，摄像头内参 130W 像素，水平视角 52°，垂直视角39°；两路 CAN 通信；是Mobileye ME630的升级版本。
EyeQ4 摄像头有四个版本，有非视频版本，视频输出版本，原始视频输出版本以及视觉和雷达融合版本。
视频输出版本是以太网通信，原始视频输出相比单纯以太网输出，可以拿到原始视频的AVI 格式文件导入到自己的算法中来验证，也可以算法导入到EyeQ3中验证;
Mobileye EyeQ3摄像头能够识别并输出障碍物及车道线信息的目标列表，包括障碍物 ID，障碍物所在车道，障碍物分类（大车小车两轮车行人静止），障碍物位置、速度、加速度，障碍物的长宽高。
测量精度是我们自己用单独摄像头测试的，Mobileye EyeQ2（ME630） 是 25%的误差； Mobileye EyeQ3 是 15-20%误差， Mobileye EyeQ 4 精度 5-10%之间。
Mobileye EyeQ3 相机性能
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摄像头像素 |
彩 色 150w |
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分辨率 |
1280*960 |
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水平视角 |
52° |
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垂直视角 |
39° |
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图像： |
Aptina AR0132 |
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动态范围： |
115dB |
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灵敏度： |
5，58V/lux-sec |
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内置芯片： |
Mobileye EyeQ3 |
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像素尺寸： |
3.75um |
Mobileye EyeQ3 摄像头输出内容
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车道线 |
本车道宽度 |
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工事区域 |
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车道线 ID(4) |
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车道线 Valid |
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车道线存在概率 |
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Crossing |
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减速线类型 |
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车道线类型 |
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车道线起终点 |
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车道线颜色 |
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双车道线类型 |
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车道线 MarKer 宽度 |
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Dash 长 度 |
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Dash 间 距 |
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预 测 Source |
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车道拟合参数 C0 C1 C2 C3 |
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TSR |
TSR_ID |
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TSR Confidence |
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TSR_Sign 类型（枚举） |
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相对下 X Y Z 参数 |
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目标输出 |
CIPV(跟随) Id |
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目 标 ID |
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目标存在概率 |
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目标运动策略0=INVALID 1=UNDEFINED 2=PASSING 3=PASSING_IN 4=PASSING_OUT 5=CLOSE_CUT_IN 6=MOVING_IN 7=MOVING_OUT 8=CROSSING 9=LTAP 10=RTAP 11=MOVING 12=PRECEEDING 13=ONCOMING |
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目 标 Age |
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运动状态（moving/stopped …./…） |
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制动灯 |
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转向灯 |
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目标所在车道 |
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目标长宽 |
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目标类型(Car Bicycle Pedestrian Truck….) |
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目标纵向横相对距离，速度，加速度 |
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Angle rate |
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Ego 速 度 |
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Ego 方向盘角度 |
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Ego 输 入 |
Ego YawRate |
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制动踏板状态 |
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转向灯状态 |
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雨刮器状态 |
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